Шаговые электродвигатели способны делать один полный оборот за несколько шагов и активно применяются в машиностроении и в печатающих устройствах. Основным преимуществом прибора является его точность.
Бесщеточный электродвигатель, в котором подача тока на обмотку статора приводит к фиксации ротора, называется шаговым. В нем происходит поочередная активация обмоток статора, вызывающая перемещения ротора (шаг) под определенным углом. Они применяются в машиностроении, при изготовлении факсимиле-машин и в космических аппаратах. Такие приборы реализуются в некоторых специализированных интернет-магазинах, например, в http://makerplus.ru/, где можно выбрать агрегат из нескольких вариантов.
Шаговый двигатель, работающий от постоянного тока, умеет делить один полный оборот на большое количество шагов. Устройство состоит из следующих деталей:
Принцип работы электродвигателя состоит в следующем. На клеммы прибора подается напряжение, после чего щетки двигателя приводятся в постоянное движение. Двигатель на холостом ходу начинает преобразование входящих импульсов прямоугольного направления в положение приложенного вала, имеющего определенную направленность, и перемещает его под некоторым углом.
Максимальная эффективность такого электродвигателя достигается наличием нескольких зубчатых магнитов, сосредоточенных вокруг железного колеса зубчатой формы. Когда к определенному электромагниту прилагается энергия, он начинает притягивать зубья колеса. После их выравнивания по отношению к этому электромагниту, они становятся смещены относительно следующей магнитной части электродвигателя.
Первый магнит отключается, включается второй электромагнит, происходит вращение шестеренки, которая выравнивается с предыдущим колесом. Это циклическое действие происходит необходимое количество раз. Одно выполненное вращение называют шагом электродвигателя.
К основным преимуществам шаговых электродвигателей относят их точность. То есть, при попадании напряжения на обмотку, прибор поворачивается на строго определенную величину угла. Еще одним несомненным достоинством можно назвать стоимость агрегата. Ведь если сравнивать их цену с, например, сервоприводами, то они стоят в 2 раза дешевле.
Основной недостаток шагового электропривода — возможное проскальзывание ротора. Причин может быть несколько:
Решение этих проблем возможно, если использовать датчики поворота. Но автоматически эта проблема решается не всегда. В некоторых случаях задача выполнима только после остановки производственной программы. Проблема проскальзывания электродвигателя решается также путем увеличения его мощности.
Самыми популярными моделями шаговых электродвигателей являются те, которые имеют угловое перемещение 1,8° и 200 шагов за один оборот, а также 0,9° с 400 шагами за один оборот, которые можно приобрести, например, на страничке интернет-магазина http://makerplus.ru/category/electrical-components-cnc.
Область применения шагового электродвигателя достаточно обширна. Например, гибридные шаговые электродвигатели активно используют при создании станков с числовым программным управлением, которые работают по дереву, выполняют плазменную резку металлов или фрезерные операции. Шаговые приборы отлично подходят для управления чертежной головкой в копировальных станках с цифровым программным управлением.
Передача факсов на расстояние при помощи телефонной связи также не обходится без использования таких приборов. В космических летательных аппаратах для изучения космоса шаговые двигатели использовались, например, в ЛА Mariner как устройство для наведения телевизионных камер и спектрометров на нужные цели.
Если вы нашли ошибку, пожалуйста, выделите фрагмент текста и нажмите Ctrl+Enter.
Автодозор. Видеопомощники автомобилистов...
Собрать компьютер онлайн и купить в магазине CompDay...
Нашли врага (статья Юлии Латыниной о гаитянских детях и др.)...
Что написано на пачке офисной бумаги...
Как дурак с писаной торбой
Алкотестер — хороший подарок автомобилисту...
Нравится Загрузка...
bravedefender.ru
В современной электротехнике используется множество самых разнообразных устройств, некоторые из них предназначаются для автоматизации технологических операций. Таковым является и шаговый двигатель. Принцип работы и устройство данного прибора описаны в статье.
Так называется электромеханическое устройство, служащее для передачи управляющего сигнала в механическое движение ротора. Каждое движение заканчивается фиксацией в строго заданном положении. Прибор бывает угловым или же линейным. Стоит помнить, что шаговый двигатель, принцип работы которого будет изложен ниже, является синхронным устройством.
Чаще всего это оборудование управляется специальной электронной схемой. Питается оно только от источника переменного тока. Такие двигатели часто используются в схемах, где требуется управление частотой вращения. Это позволяет избежать необходимости использования дорогого и сложного контура обратной связи, да и защита электродвигателя становится проще (требуется только предусмотреть быстрое обесточивание).
Данный принцип работы применяют в схемах с разомкнутой связью. Следует помнить, что указанная схема (без контура обратной связи) выгодна с экономической точки зрения, но у нее есть ряд существенных ограничений.
Так, поворот ротора является достаточно нестабильным, колебательным, отчего частота вращения и прочие характеристики движения ни в коем случае не могут быть настолько же точными, каковыми они являются в двигателях постоянного тока с контуром обратной связи. Для расширения сферы применения шагового двигателя требуется изыскивать способы снижения вибрации.
Чтобы лучше понимать устройство шагового двигателя и принцип его работы, можно рассмотреть схему функционирования прибора под его управлением, который лет 20 назад использовался для изготовления перфокарт. Для этой цели повсеместно применяли трех- и четырехфазные ШД. Сейчас мы рассмотрим схему работы первого.
Мы уже упоминали, что ротор двигателя поворачивается на определенное расстояние в ответ на каждый управляющий импульс. Значение этого поворота выражается в градусах и называется шагом. Логическая цепь включается во время получения сигнала, после чего сразу же определяет нужную для задействования фазу. После этого она отправляет свой сигнал на инвертор, отвечающий за значение тока, который используют шаговые двигатели. Характеристики этого оборудования предполагают использование различных типов управляющих схем. Как правило, последние монтируются из широко распространенных транзисторов, хотя сравнительно недавно для этой цели использовали интегральные схемы. При высоком ее выходном потенциале происходит автоматическое возбуждение нужной фазы обмотки (первой, к примеру). Если потенциал снижается, происходит автоматическое отключение данной фазы. Так реализована защита электродвигателя.
Фазы обозначают порядковыми номерами 1, 2, 3 и т.д. либо буквами А, В, С и т.д. Последний вариант используется только в случае некоторых двухфазных двигателей. Таким образом, в каждый конкретный момент времени возбуждена только одна фаза из двух, трех или четырех имеющихся (в зависимости от типа двигателя). При объяснении принципов работы такого устройства это обстоятельство упоминается постоянно, но необходимо понимать, что указанная схема вовсе не является идеальным способом управления.
Наиболее простым вариантом является подача одиночных импульсов от управляющей схемы. В этом случае, к примеру, двигатель за один раз поворачивает ведущую звездочку конвейера на какое-то расстояние вперед. Следует заметить, что при подаче массивного механизма вперед только на один шаг еще более усугубляется проблема вибрации, да и значительная инерция дает о себе знать.
В таких случаях куда более оправданно использовать шаговый двигатель, который может за один управляющий импульс делать несколько движений. Также не помешает использовать звездочку с более мелкими зубьями. К слову, каждое такое движение называется инкрементом.
В описываемых нами случаях инкремент равен одному и нескольким шагам соответственно. После каждого цикла двигатель на какое-то время останавливается, после чего все повторяется сначала. Это называется инкрементным движением и инкрементным управлением соответственно.
Если одно движение выполняется за несколько шагов (о чем мы говорили выше), причем колебаний ротора может и не быть. Когда движение одношаговое, колебания приходится гасить при помощи специального электронного устройства. Вообще шаговые двигатели (характеристики которых мы рассматриваем) относятся к наукоемким устройствам, для их работы требуется много сложной электронной «начинки».
На один инкремент количество шагов больше четырех приходится в каких-то производственных линиях, конвейерах. Когда данные с запоминающего устройства (внутренняя флеш-память, жесткий диск компьютера) отправляются к контроллеру, выполняются они блок за блоком. Каждый из них содержит строго определенное количество символов (32, 48 или 64), причем в разных системах и при различных назначениях устройства эта цифра может серьезно варьироваться.
Неудивительно, что в последние годы стали распространены самоделки на основе микрокомпьютера Arduino. Шаговый двигатель в такой конструкции идеален, так как в такой связке его можно приспособить как в качестве силовой установки для игрушки, так и для довольно сложного промышленного оборудования.
Блок данных перед его использованием переносится в полупроводниковую память на контроллере, после чего движение начнется в соответствии с инструкциями, которые были записаны в первом блоке информации (перед тем как подключить электродвигатель, обязательно нужно выяснить эти характеристики).
После выполнения инструкций система начинает считывать второй массив информации. Если каждое движение состоит из множества мелких шагов, то перед основным контроллером необходимо монтировать дополнительный каскад. Чаще всего его функции выполняются входным контроллером. Он отправляет данные на второй управляющий контур с каким-то интервалом, заданным системой (Arduino). Шаговый двигатель в этом случае защищен от перегрузки запросами.
Мы расскажем вам о некоторых нюансах использования шаговых двигателей, а также дадим определение часто используемым в этой области терминам:
- Маленький угол шага. Как вы уже знаете, после каждого управляющего импульса ротор двигателя поворачивается на какой-то определенный градус. Чем шаг меньше, тем более высокой может быть непосредственная частота вращения. Важно знать, что шаговые двигатели вполне могут обеспечивать очень маленький шаг. Шаговым числом в этом случае называется количество оборотов за один шаг, причем это значение очень важно для инженеров. Высчитывается оно по следующей формуле:
S = 360/θS, где S – шаговое число, θ – угол шага (угол поворота).
В большинстве случаев привод шагового двигателя может выполнять 96, 128 или 132 шага за один оборот. Четырехфазные модели иногда имеют значение в 200. Редкие виды прецизионных двигателей за один только оборот могут сделать сразу 500 или 1000 шагов. Впрочем, для простых разновидностей это недостижимо, так как у них угол поворота равен 90, 45 или 15°.
- Высокая точность частоты вращения. Именно этот параметр и определяет общее качество прибора. Вы уже знаете, что работа шагового двигателя предполагает его остановку и фиксацию в определенном положении после выполнения блока данных. Разумеется, обычная механика однозначно говорит нам, что из-за инерции, силы трения и прочих факторов возможны всяческие отклонения от заданных параметров.
Зазор между роторными и статорными зубцами всегда делается минимальным для увеличения жесткости фиксации. Сама точность позиционирования зависит от характеристик только лишь инвертора, так как прочие факторы на нее влияют в гораздо меньшей степени.
А сейчас необходимо рассмотреть ряд важных характеристик и понятий, таких, как максимальный статический момент, положения «мертвого» ротора, а также точность позиционирования всех этих положений. Для определения вышеперечисленных терминов существует сразу две общепринятых распространенных концепции.
Как мы уже и говорили, он имеет сразу два положения:
Чем удерживающий момент выше, тем ниже вероятность возникновения погрешностей позиционирования, вызываемых непрогнозируемой нагрузкой (отказали конденсаторы для электродвигателей, например). Полный фиксирующий момент возможен только в тех моделях двигателей, в которых используются постоянные магниты.
Существует сразу три положения, в которых ротор полностью останавливается:
Наконец, поговорим о важнейшем понятии. Речь идет о точности позиционирования. Можно догадаться, насколько оно важно при работе сложного промышленного оборудования. Различают два важнейших термина:
Важно! Отыскать нормативные сведения для каждой категории шаговых двигателей можно как на официальной странице их производителей, так и из справочной документации, которая прилагается к такого рода изделиям. Как правило, значение ошибки находится в пределах от +0,08 до -0,03°. Проще говоря, точность позиционирования высчитывается в виде суммы двух этих показателей: 0,08° + 0,03° = 0,11°.
Таким образом, шаговый двигатель, принцип работы которого мы описываем, относится к высокоточному оборудованию.
Как вы уже представляете, от шагового двигателя требуется максимально быстро начать движение сразу после поступления на контроллер управляющего импульса. Он должен столь же быстро остановиться, обладая высокой точностью позиционирования. Если во время движения последовательность импульсов управления прервется, двигатель перестанет работать в положении, определяемом последним импульсом.
Также следует иметь в виду, что отношение электромагнитного момента к моменту инерции ротора у ШД должно быть намного выше аналогичного показателя для обычных электромоторов.
Так как частота вращения у ШД фактически представляет собой количество шагов в единицу времени, вместо термина "частота вращения" в специализированной литературе нередко можно встретить определение "шаговая частота вращения". Перед тем как подключить электродвигатель, об этих нюансах нужно обязательно прочесть.
Так как у большинства шаговых двигателей эта частота равна количеству управляющих импульсов, не стоит удивляться необычному ее обозначению в технических справочниках. Точнее, для подобных моторов единицей измерения нередко является герц (Гц).
При этом важно понимать, что шаговая частота вращения реального числа оборотов ротора двигателя ни в коем случае не отражает. Специалисты считают, что нет никакой причины не использовать в описании шаговых двигателей все то же количество оборотов в минуту, которое применяется при описании технических характеристик обычных электродвигателей. Соотношение между реальной частотой вращения и ее шаговым аналогом вычисляется по следующей формуле:
n = 60f/S, где n – частота вращения, выражается в оборотах в минуту; f – шаговая частота вращения; S – число шагов.
Кстати, а как определить требуемые конденсаторы для электродвигателей? Очень просто! Достаточно только использовать вот эту формулу:
С = 66·Рном
Несложно догадаться, что под Рном понимается номинальная мощность электродвигателя в кВт.
А сейчас нами будет рассмотрено простейшее подключение шагового двигателя на примере модели ЕМ-178, которая повсеместно используется в промышленных принтерах.
Фаза 0 | Белый контроллер |
Фаза 1 | Оранжевый |
Фаза 2 | Выполняется подключение шагового двигателя к красному контроллеру |
Фаза 3 | Подключается к синему разъему |
Общий «+» питания | Коричневый контроллер |
Расписать работу более масштабно попросту не получится, так как существуют миллионы самых разнообразных моделей, характеристики которых имеют существенные различия.
В настоящее время используются различные типы электродвигателей этой конструкции. В статье мы обсудим самые распространенные.
Именно эта разновидность приборов повсеместно используется по сей день. По сути, это почти стандартный трехфазный двигатель, на статоре которого имеется шесть зубцов. Проще говоря, каждые два зубца, противостоящие друг другу, принадлежат к одной и той же фазе. Используется последовательное или параллельное соединение их катушек.
Что касается ротора, то на нем располагается только четыре зубца. Чаще всего статор и ротор производители изготовляют из магнитомягкого материала, но нередко можно встретить просто массивные роторы из обычных металлов. Все дело в том, что к веществам, которые идут на их производство, имеется только одно важное требование: они должны обеспечивать как можно лучшую проводимость магнитного поля. Это чрезвычайно важно, если обсуждать шаговый двигатель: принцип работы напрямую связан с напряженностью магнитного поля.
В качестве ротора используется магнит цилиндрической формы, на статоре же есть четыре зубца с индивидуальной обмоткой. Чтобы сильнее уменьшить угол шага, в этих моделях шаговых двигателей приходится увеличивать как количество полюсов ротора, так и число зубцов на статоре. Впрочем, следует помнить о том, что оба этих параметра имеют достаточно строгие физические ограничения. В последнем абзаце нашей статьи есть информация об альтернативной их конструкции (биполярный шаговый двигатель), но такие модели можно встретить не так часто.
Как мы уже говорили, шаговые устройства с постоянными магнитами останавливаются в строго фиксированном положении даже в тех случаях, когда убрано напряжение с обмоток. В этом случае срабатывает тот самый механизм фиксации, который мы обсудили выше, – положение фиксации.
Использование постоянных магнитов оправдано с многих точек зрения, но в то же время их применение может приводить сразу к нескольким проблемам. Во-первых, их цена далека от доступной. Кстати, сколько стоит такой шаговый двигатель? Цена моделей с постоянными магнитами превышает 100 тысяч рублей.
Во-вторых, максимальная плотность магнитного поля может быть не слишком высока, так как это значение ограничено намагниченностью самого носителя. Так, сравнительно дешевые постоянные ферритовые магниты не позволяют получить более-менее достаточной напряженности поля. А какие есть еще типы электродвигателей, работающих по этому принципу?
Есть и другой тип шагового двигателя, частично использующий тот же принцип. Гибридные модели работают с применением как реактивного, так и магнитного двигателей.
Ротор имеет практически ту же конструкцию, что и у реактивного ШД, но вот обмотки производятся по несколько иной схеме. Дело в том, что на каждом полюсе обмотка есть только у одной катушки (трехфазные ШД). Нетрудно догадаться, что в четырехфазных моделях намотано уже две катушки. Намотка ведется по бифилярной схеме. Особенность в том, что при возбуждении на катушках создается магнитное поле разных полярностей (биполярный шаговый двигатель).
Источник: fb.ruКомментарии
Идёт загрузка... Похожие материалы
Автомобили Схемы систем охлаждения двигателя, принцип работыСхемы систем охлаждения двигателя практически идентичны на всех машинах. На современных автомобилях применена гибридная система. Да, именно такая, потому что в охлаждении участвует не только жидкость, но и воздух. Им ...
Бизнес Устройство и принцип действия асинхронного двигателя. Асинхронный тип двигателя: принцип работы, описание и функцииКак и большинство электромоторов, асинхронный двигатель переменного тока (АД) имеет фиксированную внешнюю часть, которая именуется статором, и ротор, вращающийся внутри. Между ними есть тщательно рассчитанный воздушны...
Домашний уют Вентильный двигатель: принцип работы и схемаДля того чтобы решать задачи по контролю современных прецизионных систем, все чаще используется вентильный двигатель. Это характеризуется большим преимуществом таких приборов, а также активным формированием вычислител...
Хобби Румынское кружево: принципы работы, схемы и описаниеРумынское кружево относится к традиционным способам изготовления декоративных полотен. Наряду с фриволите, ирландским и традиционным кружевом, связанным крючком, эта техника чрезвычайно популярна.Что собой пре...
Технологии UC3842: описание, принцип работы, схема включения, применениеВ статье будет приведено описание, принцип работы и схема включения UC3842. Это микросхема, которая является широтно-импульсным контроллером. Сфера применения – в преобразователях постоянного напряжения. При пом...
Автомобили Как проверить коммутатор на скутере, принцип работы и описаниеСкутер является довольно распространенным на сегодняшний день транспортным средством, он не требует много топлива, но при этом и не дает невероятных скоростей, которыми могут похвастаться его двухколесные братья-мотоц...
Бизнес Токарные револьверные станки. Станок токарно-револьверный. Схемы, описание, характеристикиТокарным станком называют особый вид оборудования, предназначенного для обработки внутренних и наружных поверхностей тел вращения (в основном конической и цилиндрической формы), нарезания резьбы и выполнения других по...
Автомобили Двухтактный двигатель. Принцип работыВ наши дни уже мало кого удивишь таким изобретением, как двигатель внутреннего сгорания. Миллионы разнообразных устройств их используют для своего функционирования. Появилось изобретение этого типа в 19 веке, а обусло...
Домашний уют 4-тактный двигатель: принцип работыТип силового оборудования имеет решающее значение при выборе. Сегодня существует два варианта – 4-тактный двигатель и 2-тактный.
Домашний уют Сайдинг - это... Деревянный сайдинг: описание, характеристики, особенности монтажа и отзывыДеревянный сайдинг представляет собой вид отделочного материала, который фиксируется к поверхности стены на предварительно обустроенную обрешетку. Понятие «сайдинг» объединяет в себе облицовочные панели, к...
monateka.com
В современной электротехнике используется множество самых разнообразных устройств, некоторые из них предназначаются для автоматизации технологических операций. Таковым является и шаговый двигатель. Принцип работы и устройство данного прибора описаны в статье.
Так называется электромеханическое устройство, служащее для передачи управляющего сигнала в механическое движение ротора. Каждое движение заканчивается фиксацией в строго заданном положении. Прибор бывает угловым или же линейным. Стоит помнить, что шаговый двигатель, принцип работы которого будет изложен ниже, является синхронным устройством.
Чаще всего это оборудование управляется специальной электронной схемой. Питается оно только от источника переменного тока. Такие двигатели часто используются в схемах, где требуется управление частотой вращения. Это позволяет избежать необходимости использования дорогого и сложного контура обратной связи, да и защита электродвигателя становится проще (требуется только предусмотреть быстрое обесточивание).
Данный принцип работы применяют в схемах с разомкнутой связью. Следует помнить, что указанная схема (без контура обратной связи) выгодна с экономической точки зрения, но у нее есть ряд существенных ограничений.
Так, поворот ротора является достаточно нестабильным, колебательным, отчего частота вращения и прочие характеристики движения ни в коем случае не могут быть настолько же точными, каковыми они являются в двигателях постоянного тока с контуром обратной связи. Для расширения сферы применения шагового двигателя требуется изыскивать способы снижения вибрации.
Чтобы лучше понимать устройство шагового двигателя и принцип его работы, можно рассмотреть схему функционирования прибора под его управлением, который лет 20 назад использовался для изготовления перфокарт. Для этой цели повсеместно применяли трех- и четырехфазные ШД. Сейчас мы рассмотрим схему работы первого.
Мы уже упоминали, что ротор двигателя поворачивается на определенное расстояние в ответ на каждый управляющий импульс. Значение этого поворота выражается в градусах и называется шагом. Логическая цепь включается во время получения сигнала, после чего сразу же определяет нужную для задействования фазу. После этого она отправляет свой сигнал на инвертор, отвечающий за значение тока, который используют шаговые двигатели. Характеристики этого оборудования предполагают использование различных типов управляющих схем. Как правило, последние монтируются из широко распространенных транзисторов, хотя сравнительно недавно для этой цели использовали интегральные схемы. При высоком ее выходном потенциале происходит автоматическое возбуждение нужной фазы обмотки (первой, к примеру). Если потенциал снижается, происходит автоматическое отключение данной фазы. Так реализована защита электродвигателя.
Фазы обозначают порядковыми номерами 1, 2, 3 и т.д. либо буквами А, В, С и т.д. Последний вариант используется только в случае некоторых двухфазных двигателей. Таким образом, в каждый конкретный момент времени возбуждена только одна фаза из двух, трех или четырех имеющихся (в зависимости от типа двигателя). При объяснении принципов работы такого устройства это обстоятельство упоминается постоянно, но необходимо понимать, что указанная схема вовсе не является идеальным способом управления.
Наиболее простым вариантом является подача одиночных импульсов от управляющей схемы. В этом случае, к примеру, двигатель за один раз поворачивает ведущую звездочку конвейера на какое-то расстояние вперед. Следует заметить, что при подаче массивного механизма вперед только на один шаг еще более усугубляется проблема вибрации, да и значительная инерция дает о себе знать.
В таких случаях куда более оправданно использовать шаговый двигатель, который может за один управляющий импульс делать несколько движений. Также не помешает использовать звездочку с более мелкими зубьями. К слову, каждое такое движение называется инкрементом.
В описываемых нами случаях инкремент равен одному и нескольким шагам соответственно. После каждого цикла двигатель на какое-то время останавливается, после чего все повторяется сначала. Это называется инкрементным движением и инкрементным управлением соответственно.
Если одно движение выполняется за несколько шагов (о чем мы говорили выше), причем колебаний ротора может и не быть. Когда движение одношаговое, колебания приходится гасить при помощи специального электронного устройства. Вообще шаговые двигатели (характеристики которых мы рассматриваем) относятся к наукоемким устройствам, для их работы требуется много сложной электронной «начинки».
На один инкремент количество шагов больше четырех приходится в каких-то производственных линиях, конвейерах. Когда данные с запоминающего устройства (внутренняя флеш-память, жесткий диск компьютера) отправляются к контроллеру, выполняются они блок за блоком. Каждый из них содержит строго определенное количество символов (32, 48 или 64), причем в разных системах и при различных назначениях устройства эта цифра может серьезно варьироваться.
Неудивительно, что в последние годы стали распространены самоделки на основе микрокомпьютера Arduino. Шаговый двигатель в такой конструкции идеален, так как в такой связке его можно приспособить как в качестве силовой установки для игрушки, так и для довольно сложного промышленного оборудования.
Блок данных перед его использованием переносится в полупроводниковую память на контроллере, после чего движение начнется в соответствии с инструкциями, которые были записаны в первом блоке информации (перед тем как подключить электродвигатель, обязательно нужно выяснить эти характеристики).
После выполнения инструкций система начинает считывать второй массив информации. Если каждое движение состоит из множества мелких шагов, то перед основным контроллером необходимо монтировать дополнительный каскад. Чаще всего его функции выполняются входным контроллером. Он отправляет данные на второй управляющий контур с каким-то интервалом, заданным системой (Arduino). Шаговый двигатель в этом случае защищен от перегрузки запросами.
Мы расскажем вам о некоторых нюансах использования шаговых двигателей, а также дадим определение часто используемым в этой области терминам:
- Маленький угол шага. Как вы уже знаете, после каждого управляющего импульса ротор двигателя поворачивается на какой-то определенный градус. Чем шаг меньше, тем более высокой может быть непосредственная частота вращения. Важно знать, что шаговые двигатели вполне могут обеспечивать очень маленький шаг. Шаговым числом в этом случае называется количество оборотов за один шаг, причем это значение очень важно для инженеров. Высчитывается оно по следующей формуле:
S = 360/θS, где S – шаговое число, θ – угол шага (угол поворота).
В большинстве случаев привод шагового двигателя может выполнять 96, 128 или 132 шага за один оборот. Четырехфазные модели иногда имеют значение в 200. Редкие виды прецизионных двигателей за один только оборот могут сделать сразу 500 или 1000 шагов. Впрочем, для простых разновидностей это недостижимо, так как у них угол поворота равен 90, 45 или 15°.
- Высокая точность частоты вращения. Именно этот параметр и определяет общее качество прибора. Вы уже знаете, что работа шагового двигателя предполагает его остановку и фиксацию в определенном положении после выполнения блока данных. Разумеется, обычная механика однозначно говорит нам, что из-за инерции, силы трения и прочих факторов возможны всяческие отклонения от заданных параметров.
Зазор между роторными и статорными зубцами всегда делается минимальным для увеличения жесткости фиксации. Сама точность позиционирования зависит от характеристик только лишь инвертора, так как прочие факторы на нее влияют в гораздо меньшей степени.
А сейчас необходимо рассмотреть ряд важных характеристик и понятий, таких, как максимальный статический момент, положения «мертвого» ротора, а также точность позиционирования всех этих положений. Для определения вышеперечисленных терминов существует сразу две общепринятых распространенных концепции.
Как мы уже и говорили, он имеет сразу два положения:
Чем удерживающий момент выше, тем ниже вероятность возникновения погрешностей позиционирования, вызываемых непрогнозируемой нагрузкой (отказали конденсаторы для электродвигателей, например). Полный фиксирующий момент возможен только в тех моделях двигателей, в которых используются постоянные магниты.
Существует сразу три положения, в которых ротор полностью останавливается:
Наконец, поговорим о важнейшем понятии. Речь идет о точности позиционирования. Можно догадаться, насколько оно важно при работе сложного промышленного оборудования. Различают два важнейших термина:
Важно! Отыскать нормативные сведения для каждой категории шаговых двигателей можно как на официальной странице их производителей, так и из справочной документации, которая прилагается к такого рода изделиям. Как правило, значение ошибки находится в пределах от +0,08 до -0,03°. Проще говоря, точность позиционирования высчитывается в виде суммы двух этих показателей: 0,08° + 0,03° = 0,11°.
Таким образом, шаговый двигатель, принцип работы которого мы описываем, относится к высокоточному оборудованию.
Как вы уже представляете, от шагового двигателя требуется максимально быстро начать движение сразу после поступления на контроллер управляющего импульса. Он должен столь же быстро остановиться, обладая высокой точностью позиционирования. Если во время движения последовательность импульсов управления прервется, двигатель перестанет работать в положении, определяемом последним импульсом.
Также следует иметь в виду, что отношение электромагнитного момента к моменту инерции ротора у ШД должно быть намного выше аналогичного показателя для обычных электромоторов.
Так как частота вращения у ШД фактически представляет собой количество шагов в единицу времени, вместо термина "частота вращения" в специализированной литературе нередко можно встретить определение "шаговая частота вращения". Перед тем как подключить электродвигатель, об этих нюансах нужно обязательно прочесть.
Так как у большинства шаговых двигателей эта частота равна количеству управляющих импульсов, не стоит удивляться необычному ее обозначению в технических справочниках. Точнее, для подобных моторов единицей измерения нередко является герц (Гц).
При этом важно понимать, что шаговая частота вращения реального числа оборотов ротора двигателя ни в коем случае не отражает. Специалисты считают, что нет никакой причины не использовать в описании шаговых двигателей все то же количество оборотов в минуту, которое применяется при описании технических характеристик обычных электродвигателей. Соотношение между реальной частотой вращения и ее шаговым аналогом вычисляется по следующей формуле:
n = 60f/S, где n – частота вращения, выражается в оборотах в минуту; f – шаговая частота вращения; S – число шагов.
Кстати, а как определить требуемые конденсаторы для электродвигателей? Очень просто! Достаточно только использовать вот эту формулу:
С = 66·Рном
Несложно догадаться, что под Рном понимается номинальная мощность электродвигателя в кВт.
А сейчас нами будет рассмотрено простейшее подключение шагового двигателя на примере модели ЕМ-178, которая повсеместно используется в промышленных принтерах.
Фаза 0 | Белый контроллер |
Фаза 1 | Оранжевый |
Фаза 2 | Выполняется подключение шагового двигателя к красному контроллеру |
Фаза 3 | Подключается к синему разъему |
Общий «+» питания | Коричневый контроллер |
Расписать работу более масштабно попросту не получится, так как существуют миллионы самых разнообразных моделей, характеристики которых имеют существенные различия.
В настоящее время используются различные типы электродвигателей этой конструкции. В статье мы обсудим самые распространенные.
Именно эта разновидность приборов повсеместно используется по сей день. По сути, это почти стандартный трехфазный двигатель, на статоре которого имеется шесть зубцов. Проще говоря, каждые два зубца, противостоящие друг другу, принадлежат к одной и той же фазе. Используется последовательное или параллельное соединение их катушек.
Что касается ротора, то на нем располагается только четыре зубца. Чаще всего статор и ротор производители изготовляют из магнитомягкого материала, но нередко можно встретить просто массивные роторы из обычных металлов. Все дело в том, что к веществам, которые идут на их производство, имеется только одно важное требование: они должны обеспечивать как можно лучшую проводимость магнитного поля. Это чрезвычайно важно, если обсуждать шаговый двигатель: принцип работы напрямую связан с напряженностью магнитного поля.
В качестве ротора используется магнит цилиндрической формы, на статоре же есть четыре зубца с индивидуальной обмоткой. Чтобы сильнее уменьшить угол шага, в этих моделях шаговых двигателей приходится увеличивать как количество полюсов ротора, так и число зубцов на статоре. Впрочем, следует помнить о том, что оба этих параметра имеют достаточно строгие физические ограничения. В последнем абзаце нашей статьи есть информация об альтернативной их конструкции (биполярный шаговый двигатель), но такие модели можно встретить не так часто.
Как мы уже говорили, шаговые устройства с постоянными магнитами останавливаются в строго фиксированном положении даже в тех случаях, когда убрано напряжение с обмоток. В этом случае срабатывает тот самый механизм фиксации, который мы обсудили выше, – положение фиксации.
Использование постоянных магнитов оправдано с многих точек зрения, но в то же время их применение может приводить сразу к нескольким проблемам. Во-первых, их цена далека от доступной. Кстати, сколько стоит такой шаговый двигатель? Цена моделей с постоянными магнитами превышает 100 тысяч рублей.
Во-вторых, максимальная плотность магнитного поля может быть не слишком высока, так как это значение ограничено намагниченностью самого носителя. Так, сравнительно дешевые постоянные ферритовые магниты не позволяют получить более-менее достаточной напряженности поля. А какие есть еще типы электродвигателей, работающих по этому принципу?
Есть и другой тип шагового двигателя, частично использующий тот же принцип. Гибридные модели работают с применением как реактивного, так и магнитного двигателей.
Ротор имеет практически ту же конструкцию, что и у реактивного ШД, но вот обмотки производятся по несколько иной схеме. Дело в том, что на каждом полюсе обмотка есть только у одной катушки (трехфазные ШД). Нетрудно догадаться, что в четырехфазных моделях намотано уже две катушки. Намотка ведется по бифилярной схеме. Особенность в том, что при возбуждении на катушках создается магнитное поле разных полярностей (биполярный шаговый двигатель).
4u-pro.ru
В современной электротехнике используется множество самых разнообразных устройств, некоторые из них предназначаются для автоматизации технологических операций. Таковым является и шаговый двигатель. Принцип работы и устройство данного прибора описаны в статье.
Так называется электромеханическое устройство, служащее для передачи управляющего сигнала в механическое движение ротора. Каждое движение заканчивается фиксацией в строго заданном положении. Прибор бывает угловым или же линейным. Стоит помнить, что шаговый двигатель, принцип работы которого будет изложен ниже, является синхронным устройством.
Чаще всего это оборудование управляется специальной электронной схемой. Питается оно только от источника переменного тока. Такие двигатели часто используются в схемах, где требуется управление частотой вращения. Это позволяет избежать необходимости использования дорогого и сложного контура обратной связи, да и защита электродвигателя становится проще (требуется только предусмотреть быстрое обесточивание).
Данный принцип работы применяют в схемах с разомкнутой связью. Следует помнить, что указанная схема (без контура обратной связи) выгодна с экономической точки зрения, но у нее есть ряд существенных ограничений.
Так, поворот ротора является достаточно нестабильным, колебательным, отчего частота вращения и прочие характеристики движения ни в коем случае не могут быть настолько же точными, каковыми они являются в двигателях постоянного тока с контуром обратной связи. Для расширения сферы применения шагового двигателя требуется изыскивать способы снижения вибрации.
Чтобы лучше понимать устройство шагового двигателя и принцип его работы, можно рассмотреть схему функционирования прибора под его управлением, который лет 20 назад использовался для изготовления перфокарт. Для этой цели повсеместно применяли трех- и четырехфазные ШД. Сейчас мы рассмотрим схему работы первого.
Мы уже упоминали, что ротор двигателя поворачивается на определенное расстояние в ответ на каждый управляющий импульс. Значение этого поворота выражается в градусах и называется шагом. Логическая цепь включается во время получения сигнала, после чего сразу же определяет нужную для задействования фазу. После этого она отправляет свой сигнал на инвертор, отвечающий за значение тока, который используют шаговые двигатели. Характеристики этого оборудования предполагают использование различных типов управляющих схем. Как правило, последние монтируются из широко распространенных транзисторов, хотя сравнительно недавно для этой цели использовали интегральные схемы. При высоком ее выходном потенциале происходит автоматическое возбуждение нужной фазы обмотки (первой, к примеру). Если потенциал снижается, происходит автоматическое отключение данной фазы. Так реализована защита электродвигателя.
Фазы обозначают порядковыми номерами 1, 2, 3 и т.д. либо буквами А, В, С и т.д. Последний вариант используется только в случае некоторых двухфазных двигателей. Таким образом, в каждый конкретный момент времени возбуждена только одна фаза из двух, трех или четырех имеющихся (в зависимости от типа двигателя). При объяснении принципов работы такого устройства это обстоятельство упоминается постоянно, но необходимо понимать, что указанная схема вовсе не является идеальным способом управления.
Наиболее простым вариантом является подача одиночных импульсов от управляющей схемы. В этом случае, к примеру, двигатель за один раз поворачивает ведущую звездочку конвейера на какое-то расстояние вперед. Следует заметить, что при подаче массивного механизма вперед только на один шаг еще более усугубляется проблема вибрации, да и значительная инерция дает о себе знать.
В таких случаях куда более оправданно использовать шаговый двигатель, который может за один управляющий импульс делать несколько движений. Также не помешает использовать звездочку с более мелкими зубьями. К слову, каждое такое движение называется инкрементом.
В описываемых нами случаях инкремент равен одному и нескольким шагам соответственно. После каждого цикла двигатель на какое-то время останавливается, после чего все повторяется сначала. Это называется инкрементным движением и инкрементным управлением соответственно.
Если одно движение выполняется за несколько шагов (о чем мы говорили выше), причем колебаний ротора может и не быть. Когда движение одношаговое, колебания приходится гасить при помощи специального электронного устройства. Вообще шаговые двигатели (характеристики которых мы рассматриваем) относятся к наукоемким устройствам, для их работы требуется много сложной электронной «начинки».
На один инкремент количество шагов больше четырех приходится в каких-то производственных линиях, конвейерах. Когда данные с запоминающего устройства (внутренняя флеш-память, жесткий диск компьютера) отправляются к контроллеру, выполняются они блок за блоком. Каждый из них содержит строго определенное количество символов (32, 48 или 64), причем в разных системах и при различных назначениях устройства эта цифра может серьезно варьироваться.
Неудивительно, что в последние годы стали распространены самоделки на основе микрокомпьютера Arduino. Шаговый двигатель в такой конструкции идеален, так как в такой связке его можно приспособить как в качестве силовой установки для игрушки, так и для довольно сложного промышленного оборудования.
Блок данных перед его использованием переносится в полупроводниковую память на контроллере, после чего движение начнется в соответствии с инструкциями, которые были записаны в первом блоке информации (перед тем как подключить электродвигатель, обязательно нужно выяснить эти характеристики).
После выполнения инструкций система начинает считывать второй массив информации. Если каждое движение состоит из множества мелких шагов, то перед основным контроллером необходимо монтировать дополнительный каскад. Чаще всего его функции выполняются входным контроллером. Он отправляет данные на второй управляющий контур с каким-то интервалом, заданным системой (Arduino). Шаговый двигатель в этом случае защищен от перегрузки запросами.
Мы расскажем вам о некоторых нюансах использования шаговых двигателей, а также дадим определение часто используемым в этой области терминам:
- Маленький угол шага. Как вы уже знаете, после каждого управляющего импульса ротор двигателя поворачивается на какой-то определенный градус. Чем шаг меньше, тем более высокой может быть непосредственная частота вращения. Важно знать, что шаговые двигатели вполне могут обеспечивать очень маленький шаг. Шаговым числом в этом случае называется количество оборотов за один шаг, причем это значение очень важно для инженеров. Высчитывается оно по следующей формуле:
S = 360/θS, где S – шаговое число, θ – угол шага (угол поворота).
В большинстве случаев привод шагового двигателя может выполнять 96, 128 или 132 шага за один оборот. Четырехфазные модели иногда имеют значение в 200. Редкие виды прецизионных двигателей за один только оборот могут сделать сразу 500 или 1000 шагов. Впрочем, для простых разновидностей это недостижимо, так как у них угол поворота равен 90, 45 или 15°.
- Высокая точность частоты вращения. Именно этот параметр и определяет общее качество прибора. Вы уже знаете, что работа шагового двигателя предполагает его остановку и фиксацию в определенном положении после выполнения блока данных. Разумеется, обычная механика однозначно говорит нам, что из-за инерции, силы трения и прочих факторов возможны всяческие отклонения от заданных параметров.
Зазор между роторными и статорными зубцами всегда делается минимальным для увеличения жесткости фиксации. Сама точность позиционирования зависит от характеристик только лишь инвертора, так как прочие факторы на нее влияют в гораздо меньшей степени.
А сейчас необходимо рассмотреть ряд важных характеристик и понятий, таких, как максимальный статический момент, положения «мертвого» ротора, а также точность позиционирования всех этих положений. Для определения вышеперечисленных терминов существует сразу две общепринятых распространенных концепции.
Как мы уже и говорили, он имеет сразу два положения:
Чем удерживающий момент выше, тем ниже вероятность возникновения погрешностей позиционирования, вызываемых непрогнозируемой нагрузкой (отказали конденсаторы для электродвигателей, например). Полный фиксирующий момент возможен только в тех моделях двигателей, в которых используются постоянные магниты.
Существует сразу три положения, в которых ротор полностью останавливается:
Наконец, поговорим о важнейшем понятии. Речь идет о точности позиционирования. Можно догадаться, насколько оно важно при работе сложного промышленного оборудования. Различают два важнейших термина:
Важно! Отыскать нормативные сведения для каждой категории шаговых двигателей можно как на официальной странице их производителей, так и из справочной документации, которая прилагается к такого рода изделиям. Как правило, значение ошибки находится в пределах от +0,08 до -0,03°. Проще говоря, точность позиционирования высчитывается в виде суммы двух этих показателей: 0,08° + 0,03° = 0,11°.
Таким образом, шаговый двигатель, принцип работы которого мы описываем, относится к высокоточному оборудованию.
Как вы уже представляете, от шагового двигателя требуется максимально быстро начать движение сразу после поступления на контроллер управляющего импульса. Он должен столь же быстро остановиться, обладая высокой точностью позиционирования. Если во время движения последовательность импульсов управления прервется, двигатель перестанет работать в положении, определяемом последним импульсом.
Также следует иметь в виду, что отношение электромагнитного момента к моменту инерции ротора у ШД должно быть намного выше аналогичного показателя для обычных электромоторов.
Так как частота вращения у ШД фактически представляет собой количество шагов в единицу времени, вместо термина "частота вращения" в специализированной литературе нередко можно встретить определение "шаговая частота вращения". Перед тем как подключить электродвигатель, об этих нюансах нужно обязательно прочесть.
Так как у большинства шаговых двигателей эта частота равна количеству управляющих импульсов, не стоит удивляться необычному ее обозначению в технических справочниках. Точнее, для подобных моторов единицей измерения нередко является герц (Гц).
При этом важно понимать, что шаговая частота вращения реального числа оборотов ротора двигателя ни в коем случае не отражает. Специалисты считают, что нет никакой причины не использовать в описании шаговых двигателей все то же количество оборотов в минуту, которое применяется при описании технических характеристик обычных электродвигателей. Соотношение между реальной частотой вращения и ее шаговым аналогом вычисляется по следующей формуле:
n = 60f/S, где n – частота вращения, выражается в оборотах в минуту; f – шаговая частота вращения; S – число шагов.
Кстати, а как определить требуемые конденсаторы для электродвигателей? Очень просто! Достаточно только использовать вот эту формулу:
С = 66·Рном
Несложно догадаться, что под Рном понимается номинальная мощность электродвигателя в кВт.
А сейчас нами будет рассмотрено простейшее подключение шагового двигателя на примере модели ЕМ-178, которая повсеместно используется в промышленных принтерах.
Фаза 0 | Белый контроллер |
Фаза 1 | Оранжевый |
Фаза 2 | Выполняется подключение шагового двигателя к красному контроллеру |
Фаза 3 | Подключается к синему разъему |
Общий «+» питания | Коричневый контроллер |
Расписать работу более масштабно попросту не получится, так как существуют миллионы самых разнообразных моделей, характеристики которых имеют существенные различия.
В настоящее время используются различные типы электродвигателей этой конструкции. В статье мы обсудим самые распространенные.
Именно эта разновидность приборов повсеместно используется по сей день. По сути, это почти стандартный трехфазный двигатель, на статоре которого имеется шесть зубцов. Проще говоря, каждые два зубца, противостоящие друг другу, принадлежат к одной и той же фазе. Используется последовательное или параллельное соединение их катушек.
Что касается ротора, то на нем располагается только четыре зубца. Чаще всего статор и ротор производители изготовляют из магнитомягкого материала, но нередко можно встретить просто массивные роторы из обычных металлов. Все дело в том, что к веществам, которые идут на их производство, имеется только одно важное требование: они должны обеспечивать как можно лучшую проводимость магнитного поля. Это чрезвычайно важно, если обсуждать шаговый двигатель: принцип работы напрямую связан с напряженностью магнитного поля.
В качестве ротора используется магнит цилиндрической формы, на статоре же есть четыре зубца с индивидуальной обмоткой. Чтобы сильнее уменьшить угол шага, в этих моделях шаговых двигателей приходится увеличивать как количество полюсов ротора, так и число зубцов на статоре. Впрочем, следует помнить о том, что оба этих параметра имеют достаточно строгие физические ограничения. В последнем абзаце нашей статьи есть информация об альтернативной их конструкции (биполярный шаговый двигатель), но такие модели можно встретить не так часто.
Как мы уже говорили, шаговые устройства с постоянными магнитами останавливаются в строго фиксированном положении даже в тех случаях, когда убрано напряжение с обмоток. В этом случае срабатывает тот самый механизм фиксации, который мы обсудили выше, – положение фиксации.
Использование постоянных магнитов оправдано с многих точек зрения, но в то же время их применение может приводить сразу к нескольким проблемам. Во-первых, их цена далека от доступной. Кстати, сколько стоит такой шаговый двигатель? Цена моделей с постоянными магнитами превышает 100 тысяч рублей.
Во-вторых, максимальная плотность магнитного поля может быть не слишком высока, так как это значение ограничено намагниченностью самого носителя. Так, сравнительно дешевые постоянные ферритовые магниты не позволяют получить более-менее достаточной напряженности поля. А какие есть еще типы электродвигателей, работающих по этому принципу?
Есть и другой тип шагового двигателя, частично использующий тот же принцип. Гибридные модели работают с применением как реактивного, так и магнитного двигателей.
Ротор имеет практически ту же конструкцию, что и у реактивного ШД, но вот обмотки производятся по несколько иной схеме. Дело в том, что на каждом полюсе обмотка есть только у одной катушки (трехфазные ШД). Нетрудно догадаться, что в четырехфазных моделях намотано уже две катушки. Намотка ведется по бифилярной схеме. Особенность в том, что при возбуждении на катушках создается магнитное поле разных полярностей (биполярный шаговый двигатель).
загрузка...
fjord12.ru
В современной электротехнике используется множество самых разнообразных устройств, некоторые из них предназначаются для автоматизации технологических операций. Таковым является и шаговый двигатель. Принцип работы и устройство данного прибора описаны в статье.
Так называется электромеханическое устройство, служащее для передачи управляющего сигнала в механическое движение ротора. Каждое движение заканчивается фиксацией в строго заданном положении. Прибор бывает угловым или же линейным. Стоит помнить, что шаговый двигатель, принцип работы которого будет изложен ниже, является синхронным устройством.
Чаще всего это оборудование управляется специальной электронной схемой. Питается оно только от источника переменного тока. Такие двигатели часто используются в схемах, где требуется управление частотой вращения. Это позволяет избежать необходимости использования дорогого и сложного контура обратной связи, да и защита электродвигателя становится проще (требуется только предусмотреть быстрое обесточивание).
Данный принцип работы применяют в схемах с разомкнутой связью. Следует помнить, что указанная схема (без контура обратной связи) выгодна с экономической точки зрения, но у нее есть ряд существенных ограничений.
Так, поворот ротора является достаточно нестабильным, колебательным, отчего частота вращения и прочие характеристики движения ни в коем случае не могут быть настолько же точными, каковыми они являются в двигателях постоянного тока с контуром обратной связи. Для расширения сферы применения шагового двигателя требуется изыскивать способы снижения вибрации.
Чтобы лучше понимать устройство шагового двигателя и принцип его работы, можно рассмотреть схему функционирования прибора под его управлением, который лет 20 назад использовался для изготовления перфокарт. Для этой цели повсеместно применяли трех- и четырехфазные ШД. Сейчас мы рассмотрим схему работы первого.
Мы уже упоминали, что ротор двигателя поворачивается на определенное расстояние в ответ на каждый управляющий импульс. Значение этого поворота выражается в градусах и называется шагом. Логическая цепь включается во время получения сигнала, после чего сразу же определяет нужную для задействования фазу. После этого она отправляет свой сигнал на инвертор, отвечающий за значение тока, который используют шаговые двигатели. Характеристики этого оборудования предполагают использование различных типов управляющих схем. Как правило, последние монтируются из широко распространенных транзисторов, хотя сравнительно недавно для этой цели использовали интегральные схемы. При высоком ее выходном потенциале происходит автоматическое возбуждение нужной фазы обмотки (первой, к примеру). Если потенциал снижается, происходит автоматическое отключение данной фазы. Так реализована защита электродвигателя.
Фазы обозначают порядковыми номерами 1, 2, 3 и т.д. либо буквами А, В, С и т.д. Последний вариант используется только в случае некоторых двухфазных двигателей. Таким образом, в каждый конкретный момент времени возбуждена только одна фаза из двух, трех или четырех имеющихся (в зависимости от типа двигателя). При объяснении принципов работы такого устройства это обстоятельство упоминается постоянно, но необходимо понимать, что указанная схема вовсе не является идеальным способом управления.
Наиболее простым вариантом является подача одиночных импульсов от управляющей схемы. В этом случае, к примеру, двигатель за один раз поворачивает ведущую звездочку конвейера на какое-то расстояние вперед. Следует заметить, что при подаче массивного механизма вперед только на один шаг еще более усугубляется проблема вибрации, да и значительная инерция дает о себе знать.
В таких случаях куда более оправданно использовать шаговый двигатель, который может за один управляющий импульс делать несколько движений. Также не помешает использовать звездочку с более мелкими зубьями. К слову, каждое такое движение называется инкрементом.
В описываемых нами случаях инкремент равен одному и нескольким шагам соответственно. После каждого цикла двигатель на какое-то время останавливается, после чего все повторяется сначала. Это называется инкрементным движением и инкрементным управлением соответственно.
Если одно движение выполняется за несколько шагов (о чем мы говорили выше), причем колебаний ротора может и не быть. Когда движение одношаговое, колебания приходится гасить при помощи специального электронного устройства. Вообще шаговые двигатели (характеристики которых мы рассматриваем) относятся к наукоемким устройствам, для их работы требуется много сложной электронной «начинки».
На один инкремент количество шагов больше четырех приходится в каких-то производственных линиях, конвейерах. Когда данные с запоминающего устройства (внутренняя флеш-память, жесткий диск компьютера) отправляются к контроллеру, выполняются они блок за блоком. Каждый из них содержит строго определенное количество символов (32, 48 или 64), причем в разных системах и при различных назначениях устройства эта цифра может серьезно варьироваться.
Неудивительно, что в последние годы стали распространены самоделки на основе микрокомпьютера Arduino. Шаговый двигатель в такой конструкции идеален, так как в такой связке его можно приспособить как в качестве силовой установки для игрушки, так и для довольно сложного промышленного оборудования.
Блок данных перед его использованием переносится в полупроводниковую память на контроллере, после чего движение начнется в соответствии с инструкциями, которые были записаны в первом блоке информации (перед тем как подключить электродвигатель, обязательно нужно выяснить эти характеристики).
После выполнения инструкций система начинает считывать второй массив информации. Если каждое движение состоит из множества мелких шагов, то перед основным контроллером необходимо монтировать дополнительный каскад. Чаще всего его функции выполняются входным контроллером. Он отправляет данные на второй управляющий контур с каким-то интервалом, заданным системой (Arduino). Шаговый двигатель в этом случае защищен от перегрузки запросами.
Мы расскажем вам о некоторых нюансах использования шаговых двигателей, а также дадим определение часто используемым в этой области терминам:
- Маленький угол шага. Как вы уже знаете, после каждого управляющего импульса ротор двигателя поворачивается на какой-то определенный градус. Чем шаг меньше, тем более высокой может быть непосредственная частота вращения. Важно знать, что шаговые двигатели вполне могут обеспечивать очень маленький шаг. Шаговым числом в этом случае называется количество оборотов за один шаг, причем это значение очень важно для инженеров. Высчитывается оно по следующей формуле:
S = 360/θS, где S – шаговое число, θ – угол шага (угол поворота).
В большинстве случаев привод шагового двигателя может выполнять 96, 128 или 132 шага за один оборот. Четырехфазные модели иногда имеют значение в 200. Редкие виды прецизионных двигателей за один только оборот могут сделать сразу 500 или 1000 шагов. Впрочем, для простых разновидностей это недостижимо, так как у них угол поворота равен 90, 45 или 15°.
- Высокая точность частоты вращения. Именно этот параметр и определяет общее качество прибора. Вы уже знаете, что работа шагового двигателя предполагает его остановку и фиксацию в определенном положении после выполнения блока данных. Разумеется, обычная механика однозначно говорит нам, что из-за инерции, силы трения и прочих факторов возможны всяческие отклонения от заданных параметров.
Зазор между роторными и статорными зубцами всегда делается минимальным для увеличения жесткости фиксации. Сама точность позиционирования зависит от характеристик только лишь инвертора, так как прочие факторы на нее влияют в гораздо меньшей степени.
А сейчас необходимо рассмотреть ряд важных характеристик и понятий, таких, как максимальный статический момент, положения «мертвого» ротора, а также точность позиционирования всех этих положений. Для определения вышеперечисленных терминов существует сразу две общепринятых распространенных концепции.
Как мы уже и говорили, он имеет сразу два положения:
Чем удерживающий момент выше, тем ниже вероятность возникновения погрешностей позиционирования, вызываемых непрогнозируемой нагрузкой (отказали конденсаторы для электродвигателей, например). Полный фиксирующий момент возможен только в тех моделях двигателей, в которых используются постоянные магниты.
Существует сразу три положения, в которых ротор полностью останавливается:
Наконец, поговорим о важнейшем понятии. Речь идет о точности позиционирования. Можно догадаться, насколько оно важно при работе сложного промышленного оборудования. Различают два важнейших термина:
Важно! Отыскать нормативные сведения для каждой категории шаговых двигателей можно как на официальной странице их производителей, так и из справочной документации, которая прилагается к такого рода изделиям. Как правило, значение ошибки находится в пределах от +0,08 до -0,03°. Проще говоря, точность позиционирования высчитывается в виде суммы двух этих показателей: 0,08° + 0,03° = 0,11°.
Таким образом, шаговый двигатель, принцип работы которого мы описываем, относится к высокоточному оборудованию.
Как вы уже представляете, от шагового двигателя требуется максимально быстро начать движение сразу после поступления на контроллер управляющего импульса. Он должен столь же быстро остановиться, обладая высокой точностью позиционирования. Если во время движения последовательность импульсов управления прервется, двигатель перестанет работать в положении, определяемом последним импульсом.
Также следует иметь в виду, что отношение электромагнитного момента к моменту инерции ротора у ШД должно быть намного выше аналогичного показателя для обычных электромоторов.
Так как частота вращения у ШД фактически представляет собой количество шагов в единицу времени, вместо термина "частота вращения" в специализированной литературе нередко можно встретить определение "шаговая частота вращения". Перед тем как подключить электродвигатель, об этих нюансах нужно обязательно прочесть.
Так как у большинства шаговых двигателей эта частота равна количеству управляющих импульсов, не стоит удивляться необычному ее обозначению в технических справочниках. Точнее, для подобных моторов единицей измерения нередко является герц (Гц).
При этом важно понимать, что шаговая частота вращения реального числа оборотов ротора двигателя ни в коем случае не отражает. Специалисты считают, что нет никакой причины не использовать в описании шаговых двигателей все то же количество оборотов в минуту, которое применяется при описании технических характеристик обычных электродвигателей. Соотношение между реальной частотой вращения и ее шаговым аналогом вычисляется по следующей формуле:
n = 60f/S, где n – частота вращения, выражается в оборотах в минуту; f – шаговая частота вращения; S – число шагов.
Кстати, а как определить требуемые конденсаторы для электродвигателей? Очень просто! Достаточно только использовать вот эту формулу:
С = 66·Рном
Несложно догадаться, что под Рном понимается номинальная мощность электродвигателя в кВт.
А сейчас нами будет рассмотрено простейшее подключение шагового двигателя на примере модели ЕМ-178, которая повсеместно используется в промышленных принтерах.
Фаза 0 | Белый контроллер |
Фаза 1 | Оранжевый |
Фаза 2 | Выполняется подключение шагового двигателя к красному контроллеру |
Фаза 3 | Подключается к синему разъему |
Общий «+» питания | Коричневый контроллер |
Расписать работу более масштабно попросту не получится, так как существуют миллионы самых разнообразных моделей, характеристики которых имеют существенные различия.
В настоящее время используются различные типы электродвигателей этой конструкции. В статье мы обсудим самые распространенные.
Именно эта разновидность приборов повсеместно используется по сей день. По сути, это почти стандартный трехфазный двигатель, на статоре которого имеется шесть зубцов. Проще говоря, каждые два зубца, противостоящие друг другу, принадлежат к одной и той же фазе. Используется последовательное или параллельное соединение их катушек.
Что касается ротора, то на нем располагается только четыре зубца. Чаще всего статор и ротор производители изготовляют из магнитомягкого материала, но нередко можно встретить просто массивные роторы из обычных металлов. Все дело в том, что к веществам, которые идут на их производство, имеется только одно важное требование: они должны обеспечивать как можно лучшую проводимость магнитного поля. Это чрезвычайно важно, если обсуждать шаговый двигатель: принцип работы напрямую связан с напряженностью магнитного поля.
В качестве ротора используется магнит цилиндрической формы, на статоре же есть четыре зубца с индивидуальной обмоткой. Чтобы сильнее уменьшить угол шага, в этих моделях шаговых двигателей приходится увеличивать как количество полюсов ротора, так и число зубцов на статоре. Впрочем, следует помнить о том, что оба этих параметра имеют достаточно строгие физические ограничения. В последнем абзаце нашей статьи есть информация об альтернативной их конструкции (биполярный шаговый двигатель), но такие модели можно встретить не так часто.
Как мы уже говорили, шаговые устройства с постоянными магнитами останавливаются в строго фиксированном положении даже в тех случаях, когда убрано напряжение с обмоток. В этом случае срабатывает тот самый механизм фиксации, который мы обсудили выше, – положение фиксации.
Использование постоянных магнитов оправдано с многих точек зрения, но в то же время их применение может приводить сразу к нескольким проблемам. Во-первых, их цена далека от доступной. Кстати, сколько стоит такой шаговый двигатель? Цена моделей с постоянными магнитами превышает 100 тысяч рублей.
Во-вторых, максимальная плотность магнитного поля может быть не слишком высока, так как это значение ограничено намагниченностью самого носителя. Так, сравнительно дешевые постоянные ферритовые магниты не позволяют получить более-менее достаточной напряженности поля. А какие есть еще типы электродвигателей, работающих по этому принципу?
Есть и другой тип шагового двигателя, частично использующий тот же принцип. Гибридные модели работают с применением как реактивного, так и магнитного двигателей.
Ротор имеет практически ту же конструкцию, что и у реактивного ШД, но вот обмотки производятся по несколько иной схеме. Дело в том, что на каждом полюсе обмотка есть только у одной катушки (трехфазные ШД). Нетрудно догадаться, что в четырехфазных моделях намотано уже две катушки. Намотка ведется по бифилярной схеме. Особенность в том, что при возбуждении на катушках создается магнитное поле разных полярностей (биполярный шаговый двигатель).
загрузка...
worldfb.ru
