Гибридные двигатели являются более дорогими, чем двигатели с постоянными магнитами, зато они обеспечивают меньшую величину шага, больший момент и большую скорость. Типичное число шагов на оборот для гибридных двигателей составляет от 100 до 400 (угол шага 3.6 – 0.9 град.). Гибридные двигатели сочетают в себе лучшие черты двигателей с переменным магнитным сопротивлением и двигателей с постоянными магнитами. Ротор гибридного двигателя имеет зубцы, расположенные в осевом направлении (рис. 1).
Рис. 1. Гибридный двигатель.
Ротор разделен на две части, между которыми расположен цилиндрический постоянным магнит. Таким образом, зубцы верхней половинки ротора являются северными полюсами, а зубцы нижней половинки – южными. Кроме того, верхняя и нижняя половинки ротора повернуты друг относительно друга на половину угла шага зубцов. Число пар полюсов ротора равно количеству зубцов на одной из его половинок. Зубчатые полюсные наконечники ротора, как и статор, набраны из отдельных пластин для уменьшения потерь на вихревые токи. Статор гибридного двигателя также имеет зубцы, обеспечивая большое количество эквивалентных полюсов, в отличие от основных полюсов, на которых расположены обмотки. Обычно используются 4 основных полюса для 3.6 град. двигателей и 8 основных полюсов для 1.8- и 0.9 град. двигателей. Зубцы ротора обеспечивают меньшее сопротивление магнитной цепи в определенных положениях ротора, что улучшает статический и динамический момент. Это обеспечивается соответствующим расположением зубцов, когда часть зубцов ротора находится строго напротив зубцов статора, а часть между ними. Зависимость между числом полюсов ротора, числом эквивалентных полюсов статора и числом фаз определяет угол шага S двигателя:
S = 360/(Nph*Ph) = 360/N,
где Nph – чило эквивалентных полюсов на фазу = число полюсов ротора, Ph – число фаз, N - полное количество полюсов для всех фаз вместе.
Ротор показанного на рисунке двигателя имеет 100 полюсов (50 пар), двигатель имеет 2 фазы, поэтому полное количество полюсов – 200, а шаг, соответственно, 1.8 град.
Продольное сечение гибридного шагового двигателя показано на рис. 2. Стрелками показано направление магнитного потока постоянного магнита ротора. Часть потока (на рисунке показана черной линией) проходит через полюсные наконечники ротора, воздушные зазоры и полюсный наконечник статора. Эта часть не участвует в создании момента.
Рис. 2. Продольный разрез гибридного шагового двигателя.
Как видно на рисунке, воздушные зазоры у верхнего и нижнего полюсного наконечника ротора разные. Это достигается благодаря повороту полюсных наконечников на половину шага зубъев. Поэтому существует другая магнитная цепь, которая содержит минимальные воздушные зазоры и, как следствие, обладает минимальным магнитным сопротивлением. По этой цепи замыкается другая часть потока (на рисунке показана штриховой белой линией), которая и создает момент. Часть цепи лежит в плоскости, перпендикулярной рисунку, поэтому не показана. В этой же плоскости создают магнитный поток катушки статора. В гибридном двигателе этот поток частично замыкается полюсными наконечниками ротора, и постоянный магнит его «видит» слабо. Поэтому в отличие от двигателей постоянного тока, магнит гибридного двигателя невозможно размагнитить ни при какой величине тока обмоток.
Величина зазора между зубцами ротора и статора очень небольшая – типично 0.1 мм. Это требует высокой точности при сборке, поэтому шаговый двигатель не стоит разбирать ради удовлетворения любопытства, иначе на этом его срок службы может закончиться.
Чтобы магнитный поток не замыкался через вал, который проходит внутри магнита, его изготавливают из немагнитных марок стали. Они обычно обладают повышенной хрупкостью, поэтому с валом, особенно малого диаметра, следует обращаться с осторожностью.
Для получения больших моментов необходимо увеличивать как поле, создаваемое статором, так и поле постоянного магнита. При этом требуется больший диаметр ротора, что ухудшает отношение крутящего момента к моменту инерции. Поэтому мощные шаговые двигатели иногда конструктивно выполняют из нескольких секций в виде этажерки. Крутящий момент и момент инерции увеличиваются пропорционально количеству секций, а их отношение не ухудшается.
Большинство современных шаговых двигателей являются гибридными. По сути гибридный двигатель является двигателем с постоянными магнитами, но с большим числом полюсов. По способу управления такие двигатели одинаковы, дальше будут рассматриваться только такие двигатели. Чаще всего на практике двигатели имеют 100 или 200 шагов на оборот, соответственно шаг равен 3.6 грд или 1.8 грд. Большинство контроллеров позволяют работать в полушаговом режиме, где этот угол вдвое меньше, а некоторые контроллеры обеспечивают микрошаговый режим.
studfiles.net
Базовые характеристики:
Возможно изготовление двигателей с параметрами по спецификации заказчика, в т.ч. в единичных количествах.
| Шаг,град. | Длина L мм | Напря- жение, В | Сила тока, А | Сопротив- ление обмотки, Ом | Индуктивность обмотки, m/H | |
| 42CSTHW205 | 1,8 | 34 | 12,0 | 0,3 | 40,0 | 18,0 |
| 42CSTHW208 | 1,8 | 34 | 12,0 | 0,4 | 30,0 | 37,0 |
| 42CSTHW213 | 1,8 | 34 | 12,0 | 0,6 | 20,0 | 15,0 |
| 42CSTHW602 | 1,8 | 40 | 12,0 | 0,4 | 30,0 | 21,0 |
| 42CSTHW607 | 1,8 | 40 | 3,6 | 1,2 | 3,0 | 3,2 |
| 42CSTHW609 | 1,8 | 40 | 3,4 | 1,7 | 2,0 | 3,0 |
| 42CSTHW801 | 1,8 | 48 | 12,0 | 0,4 | 30,0 | 25,0 |
| 42CSTHW804 | 1,8 | 48 | 3,6 | 1,2 | 3,0 | 5,0 |
| 42CSTHW811 | 1,8 | 48 | 3,1 | 2,5 | 1,25 | 1,8 |
| Крутящий момент, кг/см | Кол-во выводов | Инерция ротора Г/СМ2 | Момент инерции г/см | Вес, кг | Диаметр вала мм | Цена руб., c НДС |
| 1,2 | 6 | 34 | 200 | 0,2 | 5 | запр. |
| 2,6 | 4 | 34 | 200 | 0,2 | 5 | запр. |
| 2,0 | 6 | 34 | 200 | 0,2 | 5 | запр. |
| 2,5 | 6 | 54 | 220 | 0,24 | 5 | запр. |
| 2,6 | 6 | 54 | 220 | 0,24 | 5 | запр. |
| 3,4 | 4 | 54 | 220 | 0,24 | 5 | запр. |
| 3,2 | 6 | 68 | 280 | 0,34 | 5 | запр. |
| 4,5 | 4 | 68 | 280 | 0,34 | 5 | 748 |
| 4,8 | 4 | 68 | 280 | 0,34 | 5 | 823 |
xn--80aafadcflyh2a1a3dzd5bza.xn--p1ai
Базовые характеристики:
Возможно изготовление двигателей с параметрами по спецификации заказчика, в т.ч. в единичных количествах.
| Модель | Шаг,град. | Длина L мм | Напря- жение, В | Сила тока, А | Сопротив- ление обмотки, Ом | Индуктивность обмотки, m/H |
| 110CSTH99-001 | 1,8 | 99 | 5,0 | 5,5 | 0,9 | 12,0 |
| 110CSTH99-001 (B)* | 1,8 | 99 | 5,0 | 5,5 | 0,9 | 12,0 |
| 110CSTh250-001 | 1,8 | 150 | 5,4 | 6,8 | 0,8 | 15,0 |
| 110CSTh302-001 | 1,8 | 201 | 5,4 | 8,0 | 0,67 | 12,0 |
| 110CSTh302-001 (B)* | 1,8 | 201 | 5,4 | 8,0 | 0,67 | 12,0 |
| Крутящий момент, кг/см | Кол-во выводов | Инерция ротора г/см2 | Вес, кг | Диаметр вала, мм | Цена руб., c НДС |
| 112,0 | 4 | 5500 | 5,0 | 19 | запр. |
| 112,0 | 4 | 5500 | 5,0 | 19 | запр. |
| 210,0 | 4 | 10900 | 8,4 | 19 | запр. |
| 280,0 | 4 | 16200 | 11,7 | 19 | запр. |
| 280,0 | 4 | 16200 | 11,7 | 19 | запр. |
Запись опубликована автором denis в рубрике Двухфазные гибридные шаговые двигатели эконом-класса серии CST с метками двухфазные гибридные, серия CST, шаговые двигатели, эконом-класс. Добавьте в закладки постоянную ссылку.
Абсорбционные холодильные машины
Гибридные системы обладают достоинствами как абсорбционных, так и компрессорных холодильных машин...
Автоматизированный электропривод центрифуги
Двигатели, применяемые в электроприводе разделяются на две группы: двигатели, предназначенные для привода механизмов длительного режима работы с неизменной (мало меняющейся) нагрузкой; двигатели, работающие в динамических режимах...
Анализ эффективности работы двигателя внутреннего сгорания
ДВС, в которых рабочий цикл совершается за два хода поршня (один оборот коленчатого вала), называется двухтактными. В двухтактном двигателе отсутствуют клапаны...
Анализ эффективности работы двигателя внутреннего сгорания
...
История паровой машины
В 1816 г. пастор Роберт Стирлинг получил патент на "машину, которая производит движущую силу посредством нагретого воздуха". В 1827 г. и 1840 гг. он получил еще два патента на усовершенствованные варианты свой машины. Р...
Комбинированные двигатели для больших высот и скоростей полета
Ракетно-прямоточный двигатель (РПД) представляет собой двигатель прямоточной схемы, в воздушном контуре которого установлены ракетные двигатели...
Конструктивные особенности велосипедов и их характеристики
Гибрид -- велосипед, сочетающий в своей конструкции как атрибуты горного, так и шоссейного велосипедов. Гибридный велосипед Общие черты гибридных велосипедов Все вышеперечисленные велосипеды так сильно различаются...
Контроллер шагового двигателя
Шаговые двигатели с переменным магнитным сопротивлением имеют несколько полюсов на статоре и ротор зубчатой формы из магнитомягкого материала (рис.1.2). Намагниченность ротора отсутствует. Для простоты на рисунке ротор имеет 4 зубца...
Контроллер шагового двигателя
Двигатели с постоянными магнитами состоят из статора, который имеет обмотки, и ротора, содержащего постоянные магниты (рис.1.3). Чередующиеся полюса ротора имеют прямолинейную форму и расположены параллельно оси двигателя...
Контроллер шагового двигателя
В зависимости от конфигурации обмоток двигатели делятся на биполярные и униполярные. Биполярный двигатель имеет одну обмотку в каждой фазе, которая для изменения направления магнитного поля должна переполюсовывается драйвером...
Особенности получения новых материалов с применением нанотехнологий
Безусловный интерес представляют нанокомпозиты, получаемые на стадии полимеризации, когда в полимеризующихся матрицах генерируются одновременно металлические или оксидные наночастицы...
Проект привода от электродвигателя к машине прессования кормов
d=38 l=80 l3=276 d1=12 h2=132 h=8 l1=140 l4=480 d2=350 h3=350 b=10 l2=216 l5=80...
Разработка электромеханического привода подач прямолинейного движения с разомкнутой системой ЧПУ
Для разомкнутых систем ЧПУ применяют электрические шаговые двигатели. Устройство шагового двигателя приведено на рис. 2.3. Рис. 2.3 Электрический шаговый двигатель Статор 1 и ротор 2 шагового двигателя состоит из 3 секций полюсов - I, II, III...
Расчет деталей подъемника
В современных промысловых подъемниках используют двигатели тракторов, на которых они смонтированы, а также автомобильные двигатели в случае установки подъемника на автомашине...
Современные формные пластины для офсетной печати
Пластины представляют собой комбинацию диффузии серебра и фотополимерную технологию. В них используется обычная серебросодержащая эмульсия, нанесенная поверх фотополимерной эмульсии, применяемой в традиционных пластинах...
prod.bobrodobro.ru
Базовые характеристики:
Допуск углового шага - 5%
Максимально допустимая температура - 80°С
Рабочая температура - -20...+50°С
Сопротивление изоляции - 100МОм мин. 50 VDC
Диэлектрическая прочность - 500 VAC / мин.
Возможно изготовление двигателей с параметрами по спецификации заказчика, в т.ч. в единичных количествах.
Модель | Шаг, град. | Длина L мм | Напря- жение, В | Сила тока, А | Сопротив- ление обмотки, Ом | Индуктивность обмотки, m/H | Крутящий момент, кг/см | Кол-во выводов | Инерция ротора г/см2 | Момент инерции г/см | Вес, кг | Диаметр вала мм | Цена руб., c НДС |
| 57CSTH001 | 1,8 | 41 | 6,0 | 0,5 | 12,0 | 20,0 | 4,0 | 4 | 120 | 210 | 0,45 | 6,35 | запр. |
| 57CSTH013 | 1,8 | 41 | 2,7 | 1,5 | 1,8 | 4,0 | 4,0 | 4 | 120 | 210 | 0,45 | 6,35 | запр. |
| 57CSTh301 | 1,8 | 51 | 7,2 | 0,6 | 12,0 | 25,0 | 7,0 | 4 | 275 | 360 | 0,65 | 6,35 | запр. |
| 57CSTh306 | 1,8 | 51 | 6,6 | 1,0 | 6,6 | 8,2 | 7,2 | 6 | 275 | 360 | 0,65 | 6,35 | запр. |
| 57CSTh318 | 1,8 | 51 | 2,6 | 2,0 | 1,3 | 4,0 | 9,0 | 4 | 275 | 360 | 0,65 | 6,35 | запр. |
| 57CSTh502 | 1,8 | 56 | 12,0 | 0,6 | 20,0 | 25,0 | 8,0 | 6 | 300 | 400 | 0,7 | 6,35 | 1096 |
| 57CSTh520 | 1,8 | 56 | 3,6 | 2,0 | 1,8 | 2,5 | 9,0 | 6 | 300 | 400 | 0,7 | 6,35 | запр. |
| 57CSTH56-2804A | 1,8 | 56 | 2,1 | 3,0 | 0,7 | 2,5 | 12,0 | 4 | 300 | 400 | 0,7 | 6,35 | 1096 |
| 57CSTH502 | 1,8 | 67 | 3,4 | 2,0 | 1,7 | 3,0 | 10,0 | 6 | 360 | 500 | 0,82 | 6,35 | запр. |
| 57CSTH506 | 1,8 | 67 | 2,4 | 3,0 | 0,8 | 1,0 | 9,0 | 6 | 360 | 500 | 0,82 | 6,35 | запр. |
| 57CSTH603 | 1,8 | 78 | 8,6 | 1,0 | 8,6 | 18,0 | 14,5 | 6 | 480 | 680 | 1,0 | 6,35 | 1186 |
| 57CSTH627 | 1,8 | 78 | 3,2 | 2,8 | 1,13 | 4,4 | 18,9 | 4 | 480 | 680 | 1,0 | 6,35 | 1411 |
| 57CSTH627 (B)* | 1,8 | 78 | 3,2 | 2,8 | 1,13 | 4,4 | 18,9 | 4 | 480 | 680 | 1,0 | 6,35 | 1411 |
| 57CSTH633 | 1,8 | 78 | 3,0 | 3,0 | 1,0 | 1,6 | 13,5 | 6 | 480 | 680 | 1,0 | 6,35 | 1411 |
| 57CSTH800 | 1,8 | 84 | 7,5 | 1,5 | 5,0 | 10,0 | 16,0 | 8 | 530 | 650 | 1,13 | 6,35 | 1718 |
| 57CSTh215-003 | 1,8 | 115 | 6,3 | 3,0 | 2,1 | 9,0 | 25,0 | 4 | 810 | 890 | 1,55 | 8 | 2700 |
| 57CSTh215-007 | 1,8 | 115 | 4,2 | 4,2 | 1,0 | 2,3 | 19,5 | 8 | 810 | 890 | 1,55 | 8 | 2700 |
* - с двойным валом. По-умолчанию вал с обратной стороны идентичен валу спереди.
www.aketon.ru
Двигатели постоянного тока (ДПТ) с постоянными магнитами Lenze начинают работать сразу, как только к якорной обмотке будет приложено постоянное напряжение. Переключение направления тока через обмотки ротора осуществляется механическим коммутатором — коллектором. Постоянные магниты при этом расположены на статоре.
Шаговый двигатель (ШД) может быть рассмотрен как ДПТ без коллекторного узла. Обмотки ШД являются частью статора. На роторе расположен постоянный магнит или, для случаев с переменным магнитным сопротивлением, зубчатый блок из магнитомягкого материала. Все коммутации производятся внешними схемами. Обычно система мотор — контроллер разрабатывается так, чтобы была возможность вывода ротора в любую, фиксированную позицию, то есть система управляется по положению. Цикличность позиционирования ротора зависит от его геометрии.
Принято различать шаговые двигатели (Autonics, Motionking, Fulling motor) и серводвигатели (Lenze). Принцип их действия во многом похож, и многие контроллеры могут работать с обоими типами. Основное отличие заключается в шаговом (дискретном) режиме работы шагового двигателя (n шагов на один оборот ротора) и плавности вращения синхронного двигателя. Серводвигатели требуют наличия в системе управления датчика обратной связи по скорости и/или положению, в качестве которого обычно используется резольвер или sin/cos энкодер. Шаговые двигатели преимущественно используются в системах без обратных связей, требующих небольших ускорений при движении. В то время как синхронные сервомоторы обычно используются в скоростных высокодинамичных системах.
Шаговые двигатели (ШД) делятся на две разновидности: двигатели с постоянными магнитами и двигатели с переменным магнитным сопротивлением (гибридные двигатели). С точки зрения контроллера отличие между ними отсутствует. Двигатели с постоянными магнитами обычно имеют две независимые обмотки, у которых может присутствовать или отсутствовать срединный отвод (см. рис. 1).
Биполярные шаговые двигатели с постоянными магнитами и гибридные двигатели сконструированы более просто, чем униполярные двигатели, обмотки в них не имеют центрального отвода (см. рис. 2).
За это упрощение приходится платить более сложным реверсированием полярности каждой пары полюсов мотора.
Шаговые двигатели имеют широкий диапазон угловых разрешений. Более грубые моторы обычно вращаются на 90° за шаг, в то время как прецизионные двигатели могут иметь разрешение 1,8° или 0,72° на шаг. Если контроллер позволяет, то возможно использование полушагового режима или режима с более мелким дроблением шага (микрошаговый режим), при этом на обмотки подаются дробные значения напряжений, зачастую формируемые при помощи ШИМ-модуляции.
Если в процессе управления используется возбуждение только одной обмотки в любой момент времени, то ротор будет поворачиваться на фиксированный угол, который будет удерживаться пока внешний момент не превысит момента удержания двигателя в точке равновесия.
Для правильного управления биполярным шаговым двигателем необходима электрическая схема, которая должна выполнять функции старта, стопа, реверса и изменения скорости. Шаговый двигатель транслирует последовательность цифровых переключений в движение. «Вращающееся» магнитное поле обеспечивается соответствующими переключениями напряжений на обмотках. Вслед за этим полем будет вращаться ротор, соединенный посредством редуктора с выходным валом двигателя.
Каждая серия содержит высокопроизводительные компоненты, отвечающие все возрастающим требованиям к характеристикам современных электронных применений.
Схема управления для биполярного шагового двигателя требует наличия мостовой схемы для каждой обмотки. Эта схема позволит независимо менять полярность напряжения на каждой обмотке.
На рисунке 3 показана последовательность управления для режима с единичным шагом.
На рисунке 4 показана последовательность для полушагового управления.
Максимальная скорость движения определяется исходя из физических возможностей шагового двигателя. При этом скорость регулируется путем изменения размера шага. Более крупные шаги соответствуют большей скорости движения.
В системах управления электроприводами для отработки заданного угла или перемещения используют датчики обратной связи по углу или положению выходного вала исполнительного двигателя.
Если в качестве исполнительного двигателя использовать синхронный шаговый двигатель, то можно обойтись без датчика обратной связи (Дт) и упростить систему управления двигателем (СУ), так как отпадает необходимость использования в ней цифро%аналоговых (ЦАП) и аналого-цифровых (АЦП) преобразователей.
Шаговыми двигателями называются синхронные двигатели, преобразующие команду, заданную в виде импульсов, в фиксированный угол поворота двигателя или в фиксированное положение подвижной части двигателя без датчиков обратной связи.
Мощность шаговых двигателей лежит в диапазоне от единиц ватт до одного киловатта.Шаговый двигатель имеет не менее двух положений устойчивого равновесия ротора в пределах одного оборота. Напряжение питания обмоток управления шагового двигателя представляет собой последовательность однополярных или двуполярных прямоугольных импульсов, поступающих от электронного коммутатора (К). Результирующий угол соответствует числу переключений коммутатора, а частота вращения двигателя соответствует частоте переключений электронного коммутатора.
Шаговые двигатели различаются по конструктивным группам: активного типа (с постоянными магнитами), реактивного типа и индукторные.
В отличие от синхронных машин непрерывного вращения шаговые двигатели имеют на статоре явно выраженные полюса, на которых расположены катушки обмоток управления.Принцип действия шагового двигателя активного типа рассмотрим на примере двухфазного двигателя.
Различают два вида коммутации обмотки шагового двигателя: симметричная и несимметричная.
При симметричной системе коммутации на всех четырех тактах возбуждается одинаковое число обмоток управления.
При несимметричной системе коммутации четным и нечетным тактам соответствует различное число возбужденных обмоток управления.
Ротор у шагового двигателя активного типа представляет собой постоянный магнит, при числе пар полюсов больше 1, выполненный в виде «звездочки».
Число тактов KT системы управления называют количеством состояний коммутатора на периоде его работы T. Как видно из рисунков для симметричной системы управления KT=4, а для несимметричной KT=8.
В общем случае число тактов KT зависит от числа обмоток управления (фаз статора) mу и может быть посчитано по формуле:
KT = mуn1n2,
где: n1=1 — при симметричной системе коммутации;
n1=2 — при несимметричной системе коммутации;
n2=1 — при однополярной коммутации;
n2=2 — при двуполярной коммутации.
При однополярной коммутации ток в обмотках управления протекает в одном направлении, а при двуполярной — в обеих. Синхронизирующий (электромагнитный) момент машины является результатом взаимодействия потока ротора с дискретно вращающимся магнитным полем статора. Под действием этого момента ротор стремится занять такое положение в пространстве машины, при котором оси потоков ротора и статора совпадают. Мы рассмотрели шаговые синхронные машины с одной парой полюсов (р=1). Реальные шаговые микродвигатели являются многополюсными (р>1). Для примера приведем двуполюсный трехфазный шаговый двигатель.
Двигатель с р парами полюсов имеет зубчатый ротор в виде звездочки с равномерно расположенными вдоль окружности 2р постоянными магнитами. Для многополюсной машины величина углового шага ротора равна:
αш=360/Ктр
Чем меньше шаг машины, тем точнее (по абсолютной величине) будет отрабатываться угол. Увеличение числа пар полюсов связано с технологическими возможностями и увеличением потока рассеяния. Поэтому р=4…6. Обычно величина шага ротора активных шаговых двигателей составляет десятки градусов.
У активных шаговых двигателей есть один существенный недостаток: у них крупный шаг, который может достигать десятков градусов.
Реактивные шаговые двигатели позволяют редуцировать частоту вращения ротора. В результате можно получить шаговые двигатели с угловым шагом, составляющим доли градуса.
Отличительной особенностью реактивного редукторного двигателя является расположение зубцов на полюсах статора.
При большом числе зубцов ротора Zр его угол поворота значительно меньше угла поворота поля статора.
Величина углового шага редукторного реактивного шагового двигателя определится выражением:
αш=360/КтZр
В выражении для KT величину n2 следует брать равной 1, т.к. изменение направления поля не влияет на положение ротора.
Электромагнитный синхронизирующий момент реактивного двигателя обусловлен, как и в случае обычного синхронного двигателя, разной величиной магнитных сопротивлений по продольной и поперечной осям двигателя.
Основным недостатком шагового реактивного двигателя является отсутствие синхронизирующего момента при обесточенных обмотках статора.
Повышение степени редукции шаговых двигателей, как активного типа, так и реактивного, можно достичь применением двух, трех и многопакетных конструкций. Зубцы статора каждого пакета сдвинуты относительно друг друга на часть зубцового деления. Если число пакетов два, то этот сдвиг равен 1/2 зубцового деления, если три, то — 1/3, и т.д. В то же время роторы-звездочки каждого из пакетов не имеют пространственного сдвига, т.е. оси их полюсов полностью совпадают. Такая конструкция сложнее в изготовлении и дороже однопакетной, и, кроме того, требует сложного коммутатора.
Индукторные (гибридные) шаговые двигатели. Стремление совместить преимущества активного шагового двигателя (большой удельный синхронизирующий момент на единицу объема, наличие фиксирующего момента) и реактивного шагового двигателя (малая величина шага) привело к созданию гибридных индукторных шаговых двигателей.
В настоящее время имеется большое число различных конструкций индукторных двигателей, различающихся числом фаз, размещением обмоток, способом фиксации ротора при обесточенном статоре и т.д. Во всех конструкциях индукторных шаговых двигателей вращающий момент создается за счет взаимодействия магнитного поля, создаваемого обмотками статора и постоянного магнита в зубчатой структуре воздушного зазора. При этом синхронизирующий момент шагового индукторного двигателя по природе является реактивным и создается намагничивающей силой обмоток статора, а постоянный магнит, расположенный либо на статоре, либо на роторе, создает фиксирующий момент, удерживающий ротор двигателя в заданном положении при отсутствии тока в обмотках статора.
По сравнению с шаговым двигателем реактивного типа у индукторного шагового двигателя при одинаковой величине шага больше синхронизирующий момент, лучшие энергетические и динамические характеристики
При автоматизации производственных процессов весьма часто необходимо перемещать объекты в плоскости (например, в графопостроителях современных ЭВМ и т.д.). В этом случае приходится применять преобразователь вращательного движения в поступательное с помощью кинематического механизма.
Линейные шаговые двигатели преобразуют импульсную команду непосредственно в линейное перемещение. Это позволяет упростить кинематическую схему различных электроприводов.
Статор линейного шагового двигателя представляет собой плиту из магнитомягкого материала. Подмагничивание магнитопроводов производится постоянным магнитом.
Зубцовые деления статора и подвижной части двигателя равны. Зубцовые деления в пределах одного магнито-провода ротора сдвинуты на половину зубцового деления t/2. Зубцовые деления второго магнитопровода сдвинуты относительно зубцовых делений первого магнитопровода на четверть зубцового деления t/4. Магнитное сопротивление потоку подмагничивания не зависит от положения подвижной части.
Принцип действия линейного шагового двигателя не отличается от принципа действия индукторного шагового двигателя. Разница лишь в том, что при взаимодействии потока обмоток управления с переменной составляющей потока подмагничивания создается не момент, а сила FС, которая перемещает подвижную часть таким образом, чтобы против зубцов данного магнитопровода находились зубцы статора, т.е. на четверть зубцового деления t/4.
ΔXш=tz/Кt
где Kt — число тактов схемы управления.
Для перемещения объекта в плоскости по двум координатам применяются двухкоординатные линейные шаговые двигатели.
В линейных шаговых двигателях применяют магнито-воздушную подвеску. Ротор притягивается к статору силами магнитного притяжения полюсов ротора. Через специальные форсунки под ротор нагнетается сжатый воздух, что создает силу отталкивания ротора от статора. Таким образом, между статором и ротором создается воздушная подушка, и ротор подвешивается над статором с минимальным воздушным зазором. При этом обеспечивается минимальное сопротивление движению ротора и высокая точность позиционирования.
Шаговый двигатель работает устойчиво, если в процессе отработки угла при подаче на его обмотки управления серии импульсов не происходит потери ни одного шага. Это значит, что в процессе отработки каждого из шагов ротор двигателя занимает устойчивое равновесие по отношению к вектору результирующей магнитной индукции дискретно вращающегося магнитного поля статора.
Режим отработки единичных шагов соответствует частоте импульсов управления, подаваемых на обмотки шагового двигателя, при котором шаговый двигатель отрабатывает до прихода xследующего импульса заданный угол вращения. Это значит, что в начале каждого шага угловая скорость вращения двигателя равна 0.
При этом возможны колебания углового вала двигателя относительно установившегося значения. Эти колебания обусловлены запасом кинетической энергии, которая была накоплена валом двигателя при отработке угла. Кинетическая энергия преобразуется в потери: механические, магнитные и электрические. Чем больше величина перечисленных потерь, тем быстрее заканчивается переходный процесс отработки единичного шага двигателем.
В процессе пуска ротор может отставать от потока статора на шаг и более; в результате может быть расхождение между числом шагов ротора и потока статора.
Основными характеристиками шагового двигателя являются: шаг, предельная механическая характеристика и приемистость.
Предельная механическая характеристика — это зависимость максимального синхронизирующего момента от частоты управляющих импульсов.
Приемистость — это наибольшая частота управляющих импульсов, при которой не происходит потери или добавления шага при их отработке. Она является основным показателем переходного режима шагового двигателя. Приемистость растет с увеличением синхронизирующего момента, а также с уменьшением шага, момента инерции вращающихся (или линейно перемещаемых) частей и статического момента сопротивления.
Приемлемость падает с увеличением нагрузки.
Автор: В. П. Колодийчик.
Журнал «Электротехнический рынок» №12 (18) декабрь 2007
vt-tech.eu
Базовые характеристики:
Базовые характеристики:
Базовые характеристики:
Базовые характеристики:
Базовые характеристики:
Базовые характеристики:
Базовые характеристики:
Базовые характеристики:
Базовые характеристики:
Базовые характеристики:
xn--80aafadcflyh2a1a3dzd5bza.xn--p1ai
