А4988 настройка тока: Правильная настройка тока для шаговых двигателей

Содержание

Как настроить драйверы шаговых двигателей: рассчитываем Vref

При замене драйверов необходимо выставлять правильное опорное напряжение, оно же Vref. Драйверы шаговых двигателей — это небольшие чипы, отвечающие за управление приводами на 3D-принтерах, лазерных граверах и других станках с ЧПУ. По сути, они контролируют подачу тока на двигатели.

A4988, TMC2208 и TMC2209 — распространенные драйверы, устанавливаемые на сменные модули или распаянные непосредственно на платах управления. Сменные модули разнятся от производителя к производителю, но, как правило, имеют схожую форму и совместимую распиновку. Отдельно отметим, что ряд управляющих плат поддерживает программное управление током, для них эта статья неприменима.

В этой статье мы разберемся шаг за шагом с расчетом важной настройки в шаговых двигателях — опорного напряжения или Vref. Инструкции затронут широко распространенные драйверы A4988, а также более продвинутые TMC2208 и TMC2209.

Что такое Vref

Vref означает «опорное напряжение» и измеряется в вольтах. На практике Vref определяет максимальный ток двигателя, точная настройка этого параметра важна для обеспечения правильного функционирования и длительной эксплуатации как драйверов, так и моторов.

У каждого шагового двигателя есть оптимальный диапазон тока. Слишком низкое значение может привести к пропуску шагов и возникновению дефектов в виде сдвига слоёв или пропусков подачи (для экструдера). С другой стороны, слишком высокое может привести к перегреву драйверов, это тоже приводит к пропуску шагов; также превышение допустимого тока может вывести из строя двигатель.

Что понадобится

Чтобы рассчитать правильное значение Vref для конкретного драйвера, первым делом необходимо выяснить значение номинального тока двигателей. Эта информация обычно предоставляется производителем, хотя для некоторых двигателей ее может быть сложно найти.

Сообщество RepRap поддерживает детализированную базу данных по наиболее распространенным двигателям NEMA 17. Здесь можно найти необходимую информацию по маркировке на корпусе мотора. В качестве примера мы будем использовать NEMA 17 42SHDC3025-24B, согласно базе данных рассчитанный на ток силой 0,9 A.

Для настройки значения Vref непосредственно на плате потребуются насколько инструментов:

• цифровой мультиметр;

• материнская плата 3D-принтера или ЧПУ-станка с источником питания;

• пластиковая или керамическая отвертка, обычно на 1,5 мм.

Драйверы A4988

A4988 — один из наиболее распространенных типов драйверов в настольном оборудовании, включая 3D-принтеры. Эти чипы разработаны компанией Allegro MicroSystems и пользуются популярностью ввиду дешевизны.

Как рассчитать Vref

Опорное напряжение рассчитывается по простой формуле:

Vref = I x 8 x Rsense

I — это номинальный ток мотора, а Rsense означает сопротивление токоизмерительного резистора. Rsense — постоянное значение, которое можно определить по маркировке на плате.

Сопротивление токоизмерительных резисторов варьируется от производителя к производителю, обычно в пределах 0,05-0.2 Ом. Найдите два резистора, как показано на иллюстрации выше. В нашем случае это резисторы R100 с сопротивлением 0,1 Ом.

Хотя мы будем использовать шаговый двигатель с номинальным током 0,9 A, выставлять максимальное значение не следует. Желательно понизить силу тока хотя бы на 10%, что в нашем случае означает примерно 0,8 А.

Считаем:

Vref = 0,81 х 8 х 0,1 = 0,64 В

Как настроить Vref с помощью потенциометра

Значение Vref мы рассчитали, осталось выставить его на драйвере. Платы драйверов A4988 оснащаются потенциометрами специально для этой цели.

Как это делается:

1. Установите драйвер на плату контроллера, не подключая питание. Если вы имеете дело с Ramps 1.4, не забудьте заодно подсоединить Arduino Mega.

2. Подайте питание на плату через VDD и GND, но не USB.

3. Выставите на мультиметре напряжение постоянного тока и правильную шкалу — в районе 2 В.

4. Коснитесь черным щупом GND, как показано на иллюстрации выше.

5. Красным щупом осторожно коснитесь потенциометра драйвера, чтобы измерить Vref.

Будьте аккуратны при работе с красным щупом: касание не в том месте потенциально может закоротить драйвер или контроллер.

Настройка тока драйверов осуществляется при отключенных моторах.

Теперь мы знаем текущее значение Vref и можем подогнать его под рассчитанное ранее с помощью отвертки. Это операцию может потребоваться провести несколько раз, внося изменения и проверяя результаты, пока не будет получено необходимое значение.

Если вы используете отвертку с пластиковым или керамическим кончиком, можно подкручивать потенциометр при подключенном питании без риска повреждения платы. Если же кончик металлический, лучше не рисковать и отключать питание во время настройки, а затем снова подключать питание для замера нового значения.

Направление вращения потенциометра зависит от производителя, поэтому в первой попытке ограничьтесь лишь небольшой корректировкой в ту или иную сторону и проверьте результат, чтобы понять в какую сторону крутить до необходимого значения.

Повторите операцию, пока не получите значение, максимально близкое к расчетному. Имейте в виду, что выставить абсолютно точное значение может быть трудной задачей, но чем ближе, тем лучше.

Дальше остается только проделать то же самое с остальными драйверами.

Драйверы TMC2208 и 2209

Драйверы с обозначениями TMC разработаны компанией Trinamic Motion Control. TMC2208 и TMC2209 — очень тихие варианты, поддерживающие дробление шагов до 1:256. Будучи современными драйверами они могут функционировать как самостоятельно, так и в режиме UART.

В режиме UART ток двигателя можно настроить через прошивку, а в самостоятельном режиме изменения необходимо вносить вручную. Процесс довольно схож с настройкой драйверов A4988.

Как рассчитать Vref

Процедура расчета Vref одинакова для TMC2208 и TMC2209. Формула выглядит вот так:

Irms — среднее квадратичное значение тока, а Rsense — сопротивление токоизмерительного резистора.

Значение Rsense можно выяснить по маркировке, точно так же как с A4988, только на этот раз ищите резисторы на нижней стороне платы. Чтобы рассчитать Irms просто поделите ток шагового двигателя на 1.4 (квадратный корень из двух).

Для иллюстрации процесса давайте рассчитаем Vref драйвера TMC2209 от BigTreeTech в связке с шаговым двигателем на 0,9 А. Имейте в виду, что максимальное значение тока для TMC2208 не должно превышать 1,2 A.

Rsense для этого драйвера — 0,11 Ом, так как используются резисторы R110. В нашей формуле используются миллиомы, так что берем 110 мОм. Ради безопасности силу тока вновь снижаем примерно на 10% от максимальной и получаем 0,8 А.

Дальше считаем по формуле и получаем значение Vref равное 0,8 В.

Как настроить Vref с помощью потенциометра

Ручная настройка Vref для TMC2208 и TMC2209 выполняется таким же образом, как для A4988, с той лишь разницей, что красным щупом необходимо замерять в другом месте. Где щупать — показано на иллюстрации выше, на всякий случай все же сначала проверьте документацию от производителя.

Все остальные шаги и рекомендации по настройке Vref на TMC2208 и TMC2209 точно такие же, как для A4988.

Перевод статьи Vref Calculator: How to Tune Your Stepper Driver. Оригинал размещен на сайте All3DP по этой ссылке.

Настройка драйвера A4988. Первый запуск шаговых двигателей

Продолжаю
сборку
станка ЧПУ. Шаговые двигателя я уже подобрал. Для проверки электроники,
собрал тестовое подключение на столе.

Более подробное описание драйверов A4988 читайте на моем втором сайте ЧПУ технологии (CNC-tex.ru).

Сперва
я подключил к CNC shield v3 шаговые двигателя:

17HS4401
—
ток
1,7A

EM-181
— ток
1,2A

EM-142-
значение максимального тока не нашел.

Двигателя
выбраны сейчас нам нужно настроить
рабочий
ток драйверов A4988
для
каждого шагового двигателя. Это можно
сделать двумя способами:

1.
Подключить
двигатель в полношаговом режиме и
замерить ток на одной обмотки. Он должен
быть 70% от номинального тока двигателя.
Т.е. для
17HS4401
1,7*0,7=
1,19 А

2.
Рассчитать значение Vref
— напряжение
на переменном резисторе расположенном
на
драйвере А4988.

Формула
Vref для A4988 изменяется от номинала
токочувствительных резисторов. Это два
черных
прямоугольника на плате драйвера. Обычно
подписаны R050 или R100.

Vref
= Imax * 8 * (RS)

Imax
— ток двигателя;

RS
— сопротивление
резистора. В моем случае RS
= 0,100.

Для
17HS4401
Vref
= 1,7
* 8 * 0,100 = 1,36
В.

В
связи с тем что рабочий ток двигателя
равен 70% от тока удержания. Полученное
значение нам нужно умножить на 0,7. В
противном случае двигателя в режиме
удержания будут сильно греться.

Для
17HS4401 Vref
_ист.
= 1,36*0,7 = 0,952
В.

Аналогично
рассчитываю значения для
EM-181

Vref
= 1,2 * 8 * 0,100 = 0,96 В

Vref_ист.
= 0,96*0,7
= 0
,672
В.

Так
как я не смог найти datasheets для
ЕМ-142. Для
расчетов предложил, что ток на обмотку
данного двигателя составляет 0,6 А. Если
двигатель будит издавать гул сильнее
обычного значит ток превышает максимальное
значение. Его нужно понижать. Так как я
взял ток обмотки. При расчете Vref
_ист.Не
нужно умножать на 0,7, как я говорил выше
ток одной обмотки составляет
70% от номинального.
Расчет будет вот таким:

Vref_ист.=
0,6
* 8 * 0,100 = 0,48
В.

По
моим ощущениям я угадал
с током
двигателя ЕМ-142.
Останется
рассчитать
сколько шагов он делает для совершения
одного оборота. Об этом расскажу
в следующей статье.

В
видео
подключил кнопки «Пауза», «Продолжить»,
«Аварийная остановка»
.
Подключил на пины шпинделя светодиод.
И протестировал работу. Так же установил
один конечный выключатель. Все работает.
Если у вас возникли вопросу что куда
подключается
к CNC
shield v3, читайте
статью:
Плата
расширения для Arduino UNO, CNC shield v3 и драйверов
A4988

Подписывайтесь
на мой канал на
Youtube и
вступайте в группы в
Вконтакте и Facebook.

Ардуфокус | Настройка тока двигателя A4988

Введение

Драйвер шагового двигателя A4988, первоначально изготовленный Pololu, прерывает подачу тока на двигатель на некоторое время, если он становится слишком горячим. Если вы вообще не настроили ток вашего двигателя, может случиться так, что двигатель не будет двигаться правильно и начнет пульсировать, он остановится, как только вы уменьшите ток, вращая потенциометр. это явно признак того, что вам нужно для точной настройки тока двигателя.

Опорное напряжение

A4988 позволяет вам установить целевой ток в диапазоне от нескольких мА до чуть менее 2 А, это достигается путем регулировки так называемого Vref (опорное напряжение) при повороте потенциометра по часовой стрелке Vref Напряжение будет увеличиваться и уменьшаться при вращении его против часовой стрелки.

Фактическое значение Vref можно рассчитать по формуле:
Vref = Imax * 8 * Rs

DRV8825 Уравнение для расчета Vref для этой платы равно Vref = Imax /2 при наличии чувствительного резистора 0,1 Ом.

Чувствительный резистор

Но сначала нам нужно выяснить правильное значение токочувствительного резистора Rs , поскольку его точное значение зависит от производителя платы A4988. Глядя на число, отмеченное сверху R5 , вы можете использовать инструмент, подобный этому, чтобы узнать его точное значение в Омах. Если вы не нашли R5 , найдите S1 или S2 .

Оригинальные платы Pololu имеют резистор 0,05 Ом, в то время как большинство универсальных производителей используют резистор 0,1 Ом.

Возьмем в качестве примера значение чувствительного резистора 0,1 Ом, просто заменим Rs в формуле, подобной Vref , используя Vref = Imax * 8 * 0,1 .

Несколько слов о тепле

Степ-стик — это такая маленькая доска, это одновременно и самое сильное, и самое слабое место. Небольшой форм-фактор делает его разумным выбором для проектов, где общий размер имеет значение, но при этом он становится горячим, как перец чили. Некоторые поставщики предоставляют вам встроенный радиатор, улучшение производительности при его использовании довольно сомнительно, поэтому ваш лучший друг снижает номинальный ток двигателя.

Если у вас есть двигатель, максимальный ток которого составляет 2 А, вы должны запустить его на 70-80% от этого значения, это не только сделает вашу рукоятку более удобной, но и двигатель будет работать холоднее.

Регулировка тока

Возьмем двигатель 1,5 А, который мы хотим запустить на 80 % от его номинальной мощности:
Imax = 1,5 * 0,8 <=> Imax = 1,2 A

чувствительный резистор ( Rs ) номиналом 0,1 Ом, примем исходную формулу Vref = Imax * 8 * рупий и заменить Imax и рупий.

Vref = 1,2 A * 8 * 0,1 <=> Vref = 0,96

С помощью мультиметра измерьте напряжение в верхней части головки потенциометра и в любой точке заземления на плате.

Регулируйте потенциометр, пока не измерите, в данном примере, 0,96 В. Теперь у вас есть ступенчатый стик, правильно настроенный на ток вашего двигателя.

^{Все изображения в этом документе защищены авторским правом reprap.org и лицензируются в соответствии с лицензией GNU Free Documentation License.}